隨著(zhù)飛機數量的增加，清洗作業(yè)也越來(lái)越繁重。為了減少勞動(dòng)力和削減經(jīng)費，開(kāi)發(fā)全自動(dòng)飛機表面清洗機越來(lái)越顯得重要。因此，日本、美國、德國相繼開(kāi)發(fā)出了飛機表面清洗機器人。

 

 

日本成田的新東京國際航空機場(chǎng)裝備的計算機控制的飛機自動(dòng)清洗裝置是由日本航空和川崎重工業(yè)共同利用10年時(shí)間，總耗資20億日元開(kāi)發(fā)出來(lái)的，該裝置寬90 m、高26.2 m、長(cháng)100 m，鐵架結構。在飛機頭部、機身前部、機身下部、機身后部、主翼、水平尾翼、垂直尾翼等處共安裝了16臺機器人。每臺機器人臂上安裝了清洗刷，各刷子的前端安裝了噴嘴，清洗時(shí)飛機由牽引車(chē)拉入后，利用儀器測定飛機準確位置傳給計算機，據此數據微調清洗裝置的方位，按設定的程序自動(dòng)清洗機體。該自動(dòng)清洗裝置清洗一架巨型客機只需5名機務(wù)人員約100分鐘就能完成。

 

 

 

美國開(kāi)發(fā)的飛機清洗機器人主要由運輸平臺、豎直立架、帶有6個(gè)自由度的可編程機器人三部分組成。運輸平臺可以自主驅動(dòng)，能?chē)�繞飛機移動(dòng)，由操作人員遠程控制或者利用激光器確定其位置。由電液伺服控制的機器人手臂可以沿著(zhù)獨立安裝在運輸平臺上的立架上下移動(dòng)或轉動(dòng)，還可以水平伸縮。機器人手腕部具有3個(gè)自由度，可以控制清洗刷的方位，故機械臂基本可以達到飛機表面的任何地方。

 

 

德國漢薩航空公司委托普茨邁斯特公司經(jīng)過(guò)近5年的開(kāi)發(fā)，研制出了長(cháng)臂式飛機表面清洗機器人，目前已在德國法蘭克福機場(chǎng)上崗工作，該清洗機器人主要由機械系統、計算機、組合傳感器、機器人控制器及液壓系統組成。其核心部件是AEG公司的IRC250機器人控制器和道尼爾公司的激光器。

 

 

作業(yè)前首先利用微機對航空公司的整個(gè)機隊的飛機外形進(jìn)行編程，并將飛機的機型數據輸入計算機。工作時(shí)，機器人位于飛機的兩側，利用專(zhuān)用激光攝像機確定出機器人的精確工作位置，利用傳感器得到飛機的三維輪廓，并將此信息送往計算機進(jìn)行處理。計算機將機器人當前的位置與所存儲的飛機數據模型進(jìn)行比較，并由當前的位置計算出機器人的坐標。機器人開(kāi)始清洗時(shí)，由裝在車(chē)后部的AEG的IRC250機器人控制器控制滾刷按照規定的預定程序沿著(zhù)飛機表面做清洗運動(dòng)。

 

清洗機器人的機械結構操作臂有9個(gè)自由度，它的機械臂向上可伸33 m高，向外可伸27 m遠，并且清洗機器人可以走近飛機，所以它可以清洗任何類(lèi)型的飛機。由于機器人的臂很長(cháng)，它能覆蓋所有類(lèi)型飛機表面的85%，只有機身下面等少數部位達不到。為了提高效率，手工擦洗可與機器人擦洗同時(shí)進(jìn)行。通過(guò)使用機器人不僅減輕了工人的勞動(dòng)強度，更提高了工作效率，而且可以節省一半以上的水資源。例如人工清洗一架波音747飛機需要95個(gè)工時(shí)，飛機在地面須停留9個(gè)小時(shí)；而機器人清洗僅需12個(gè)工時(shí)。飛機在地面停留3小時(shí)。這樣就大大縮短了飛機的地面停留時(shí)間，增加了飛行時(shí)間，提高了經(jīng)濟效益。

 

綜上所述，我們介紹了當前世界飛機清洗車(chē)的現狀、最新研究成果、發(fā)展趨勢及研究方向。由此可見(jiàn)，發(fā)達國家的政府及社會(huì )已經(jīng)認識到飛機表面自動(dòng)清洗車(chē)的優(yōu)越性，都投入一定的人力和物理進(jìn)行此方面的研究。