采用超高壓純水射流除漆除銹，是近年來(lái)國際上發(fā)展起來(lái)的一門(mén)高新技術(shù)，屬于超高壓水射流清洗的一種。而爬壁機器人超高壓水射流除銹是通過(guò)超高壓清洗機獲得水射流除銹能量，以爬壁機器人為除銹載體，搭載真空除銹清洗器。真空除銹清洗器安裝在爬壁機器人框架上，利用真空裝置的抽吸作用產(chǎn)生足夠的真空度作用在真空除銹清洗器上，以協(xié)助磁吸附爬壁機器人緊貼在被作業(yè)物壁面上。同時(shí)，真空抽吸裝置產(chǎn)生較大的真空抽吸力，將除銹過(guò)程中產(chǎn)生的銹渣和廢水回收排放，達到減少排放、回收環(huán)保的目的。

 

爬壁機器人超高壓水射流除銹技術(shù)適用于大面積鋼制表面除銹工作。但在除銹的過(guò)程中需要解決行走、附壁、射流等三個(gè)問(wèn)題。

 

 

 

爬壁機器人在行走的過(guò)程中采用雙回路電機進(jìn)行驅動(dòng)，該機構可以把機器人的四個(gè)行走輪劃分為兩組，確保其能夠進(jìn)行直線(xiàn)往復運動(dòng)以及轉向動(dòng)作。

 

 

 

爬壁機器人主要依靠磁吸附實(shí)現附壁，確保磁力所產(chǎn)生的附壁扭矩比機器人本身的重量大，在機器人拖帶其他物體的時(shí)候能夠和磁吸附力所產(chǎn)生的摩擦力矩一起構成傾覆力矩，以此來(lái)實(shí)現良好的附壁功能。

 

 

 

爬壁機器人屬于一種執行機構，吸盤(pán)內安裝了可自動(dòng)旋轉的超高壓旋轉噴頭，并且其噴頭是由四個(gè)噴嘴共同構成的。噴嘴射流產(chǎn)生的反沖力能夠形成扭矩，以此來(lái)實(shí)現噴頭的旋轉運動(dòng)，并高速旋轉完成對船體漆銹的剝離工作。另外，由于在平板間隙密封的作用下可以讓噴頭進(jìn)行超高壓自旋轉，因此提高了旋轉噴頭的穩定可靠性。

 

由于在除銹的過(guò)程中除銹空間內保持著(zhù)一定的真空度，超高壓水射流以一定的角度從噴頭中噴出沖擊在鋼板上，使鋼板表面產(chǎn)生約80℃的高溫，這樣在除銹過(guò)程中鋼板表面的水滴很快被蒸發(fā)，從而達到了利用水除銹而不產(chǎn)生返銹的目的。